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RxPDO：主站传送数据给从站。TxPDO：从站传送数据给主站。EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。如6040h控制字（用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态），每个数据字典Index可包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驱动器的PDO列表，目前提供约20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认。DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和数据字典写入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。EtherCAT使用标准的IEEE802.3以太网帧，单从以太网角度看，ETherCAT是二层网络。福建四芯EtherCAT网线推荐货源

profinet/ethercat四芯通信网络**网线产品应用PROFINET协议，用于***的工业以太网场合应用，如机器，设备，仪器和控制柜等的布线，性能符合CAT5e.适用于固定应用或者偶尔移动应用。可适用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工业以太网通讯协议应用profinet/ethercat四芯通信网络**网线——温度范围固定应用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶尔移动：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——测试电压2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——绝缘电阻≥5GΩkm——导体直流电阻（20℃）≤60Ω/km——弯曲半径固定应用:8D(D=电缆直径)偶尔移动：15D(D=电缆直径)profinet/ethercat四芯通信网络**网线电缆结构导体：铜导体绝缘：PE颜色：白，黄，蓝，橘屏蔽：铝箔屏蔽加镀锡铜编织颜色：绿色（近似RAL6018）福建四芯EtherCAT网线推荐货源要实现基于EtherCAT的电机驱动系统，可将重点放在EtherCAT主站设计上。

EtherCAT是一种实时以太网总线协议，是以以太网为基础的现场总线系统，EtherCAT已成为工业自动化领域中很受欢迎的总线协议之一，被广泛应用于机器人、自动化生产线、运动控制等场景。EtherCAT使用标准的IEEE802.3以太网帧，单从以太网角度看，ETherCAT是二层网络，常说的MAC层，以太网帧头使用以太网类型0x88A4来和其他以太网帧相区别。EtherCAT采用主从结构进行访问控制，通信关系始终由主站发起。主站使用标准的以太网接口，从站使用专门的ETherCAT从站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片来处理子报文。

EtherCAT系统采用主从式结构，所有通信均由主站发起。利用以太网设备**处理双向传输（Tx和Rx）的特性，运行在全双工模式下，主站发出的报文可通过Rx线返回主站控制单元。这种通信机制使整个网络中不会出现通信***，从而使网络具有很好的确定性。整个网络通信结构如图1所示。EtherCAT主站发出下行报文，报文包含各个从站所需数据，并经过所有从站。EtherCAT从站在报文经过时，分析寻址到本站数据，根据相应命令从数据帧中抽取或插入数据，然后更新相应的工作计数器(WorkingCounter,WKC)，以标识出该数据帧被从站处理过，并将数据帧转发到下一个相邻的从站。该过程由从站硬件来完成，这使得EtherCAT数据帧经过每个从站的时间极小，延迟约为100~500ns，保证了网络的高度实时性。遍历完所有从站后，经过从站处理后的数据帧作为上行报文，从***一个从站返回主站。主站收到上行数据报文后，处理返回的数据，一次通信结束。使用一根网线将XPLC006E控制器的 “Eth erCAT总线端口” 与 “伺服驱动器的EtherCAT总线端口” 相连即可。

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在以太网传输中，ethercat是一种**协议，它需要使用特定的物理层电缆准确无误地传递数据。福建四芯EtherCAT网线推荐货源

EtherCAT名称的由来是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。EtherCAT 的运行机制EtherCAT的关键在于每个节点对以太网数据帧进行处理。在通信过程中，每个从站从主站发送过来的数据帧中读取数据，与此同时，将自身产生的数据插入到该数据帧中，然后转发到下一个从站。这种传输方式提高了带宽的利用率，通常一个数据帧就可以完成一个周期的通信。福建四芯EtherCAT网线推荐货源