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随着工业自动化不断发展，传统的现场总线技术已经逐渐无法满足控制领域的要求。工业以太网凭借其传输速度快、数据包容量大、传输距离长、性价比高等优点，成为当今工业现场总线技术的重要发展方向［1］。其中由德国BECKHOFF公司开发的实时工业以太网EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)，以高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了***的应用和迅速的发展。国内外均有EtherCAT应用于高精度电机驱动控制的实例，市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。要实现基于EtherCAT的电机驱动系统，可将重点放在EtherCAT主站设计上。考虑到由样本代码开发主站周期较长，故一般多采用商业主站软件进行二次编程开发。其中IntervalZero公司的KingStarMotion软件，以软件形式取代昂贵的运动控制板，并包含相应EtherCAT主站代码，用EtherCAT标准取代**网络协议和IO硬件，还支持在EtherCAT的基础上使用CANopen，从而可以搭建更低成本的基于EtherCAT的伺服控制系统［2］。本文结合EtherCAT总线技术、KingStarMotion软件和商业驱动器，设计一种基于EtherCAT通信的电机驱动控制方案，实现对电机的实时驱动控制。市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。湖北通讯稳定的EtherCAT网线直销价

    EtherNet/IP指的是"以太网工业协议"(EthernetIndustrialProtocol)。它定义了一个开放的工业标准，将传统的以太网与工业协议相结合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列协议，因此采用以原有的形式OSI层模型中较低的4层。所有标准的以太网通信模块，如PC接口卡、电缆、连接器、集线器和开关都能与EtherNet/IP一起使用。（七层模型，亦称OSI（OpenSystemInterconnection）。用于计算机或通信系统间互联的标准体系）EtherCAT(实时工业以太网）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术。简单地说，他们是工业控制中用到的通讯方式（自动化通讯协定），ethercat具有实时性（响应时间快），灵活性（拓扑行）等优势。作者：莫木链接：/question//answer/来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 吉林通讯稳定的EtherCAT网线品牌EtherCAT总线控制作为一种高性能、高可靠性的运动控制方式，越来越受到工业自动化领域的重视。

为了实现EtherCAT安全数据通讯，我们开放了SafetyoverEtherCAT协议，EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。该协议已经由德国技术监督局（TÜV）鉴定为符合IEC61508定义的SIL3等级要求。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，该安全协议也可通过其它通讯系统、背板或WLAN传输。传输周期可根据要求缩短，不会影响残留误差率。SafetyoverEtherCAT主站和从站之间的安全数据循环交换被称作为由看门狗定时器监控的连接。一个主站能建立并监控多个不同从站的连接。

1、EtherCAT的优点：①通讯协议拓扑结构十分灵活；②通讯速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换机，路由器等。任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站。如：PC机，带有以太网控制器的嵌入式设备。②传输数据的速度高达100Mbit/s，是**快的工业以太网技术。EtherCAT比较大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高达90%以上。EtherCAT的数据帧处理的实时性很高，数据刷新的周期小于100us，满足实时性高的场合。此外，EtherCAT使用高精度分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us.③结构简单、成本低。无需交换机和集线器，复杂功能的节电设备或者简单的I/O节电设备都可以作为EtherCAT从站。支持多种网络拓扑结构，如线性，星形，树型等拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使设备连接非常灵活。.EtherCAT协议处理完全在硬件中进行。

EtherCAT特性（1）完全符合以太网标准。EtherCAT是对传统的以太网协议进行修改，因此可以与其他以太网协议并存于统一总线。EtherCAT网络中也可以使用普通的以太网设备，例如以太网线、以太网卡、交换机、路由器等设备。此外，任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站，包括PC计算机、带有以太网控制器的嵌入式设备。（2）***的性能。EtherCAT是基于以太网技术，数据传输速度可以达到100Mbit/s，是快的工业以太网技术。EtherCAT利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高，可达90%以上。另外EtherCAT数据帧处理的实时性很高，数据刷新周期小于100us，满足对实时性要求高的场合。此外，EtherCAT使用高精度的分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us。（3）简单、低成本。EtherCAT结构简单，而无需交换机或集线器，复杂功能的节点设备或简单的I/O节点都可以用作EtherCAT从站。此外EtherCAT在网络拓扑方面没有限制，支持多种网络拓扑结构，如线型、星型、树型拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使得设备连接非常灵活。在以太网传输中，ethercat是一种**协议，它需要使用特定的物理层电缆准确无误地传递数据。陕西定制EtherCAT网线厂家价格

EtherCAT的周期时间短，是因从站的微处理器不需处理以太网的封包。湖北通讯稳定的EtherCAT网线直销价

EtherCAT运用了被称为“动态处理”的优势。CAT是ControlAutomationTechnology（自动控制技术）的简称。EtherCAT始于电报。其机制被应用于现代技术。基本上，这是一种接收1条消息并发送1条消息的机制。数据被发送之后，在被节点级别处理之前会被存储起来。通过这一方式，实现了高速、高效的数据交换。所有节点可以“查看”从该节点通过的所有数据。在添加来自节点的信息之前先读取数据字符串。由于所有节点都能查看其他节点发送的消息，因此这一机制具有灵活的柔性拓扑结构。由于其协议也灵活且具备高安全性，所以该技术也是一种非常热门的备选方案。CAT使用单独的接线来发送和接收数据。CAT与各种涉及自动化的工业产品具有良好的兼容性，使其能够支持网络中的大量辅助节点，从而无需总线系统来管理节点和连接。湖北通讯稳定的EtherCAT网线直销价