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    锁定板104较厚的一部分铰接在固定夹1031远离支架102的一端。而由图2可知，转动夹1032远离支架102的一端为扁的齿型结构(图中未示出)，齿的尺寸和数量恰好与锁定板104较厚部分的槽对应。结合图4和图5，在锁定时，航天员向上拨动锁定板104较薄的部分使其顺时针转动，当转动90°时，转动夹1032远离支架102的一端的齿型结构插入至锁定板104较厚部分的槽中，从而压住转动夹1032，达到锁定夹持件103的目的。图6是示意性表示根据本发明第1种实施方式的长度调整机构的立体图。如图6所示，长度调整机构2包括内调节杆201、外调节杆202和开关结构203。内调节杆201为空心矩形杆，其相对的两个侧壁设有等间隔直线排列的多个固定孔2011，每两个相对的固定孔2011为一个长度调节档位。外调节杆202也为空心矩形杆，其内孔为与内调节杆201外形矩形轮廓相同的矩形孔。外调节杆202一端开口，而内调节杆201从此开口处插入外调节杆202的内孔中。并且外调节杆202能套在内调节杆201外做直线往复移动，完成换挡。而为了使航天员更清晰的判断档位，可如图6所示，在内调节杆201外壁上位于两个同一侧壁的固定孔2011之间的位置设置轴向环绕内调节杆201外壁的环形凹槽。此外。溧水区象鼻子助力机械臂推荐厂家！溧阳粉尘助力机械臂哪家有

    并可在其中上下移动。而安装端2032a从插销端2032b顶部向上延伸穿过盖板2031b的通孔。凸轮手柄2033为一个板件，其在图7中右端的厚度较大，使得凸轮手柄2033形成一个左端为薄板，右端为块体的结构。并且凸轮手柄2033左端薄板远离块体的一端宽度较大，便于航天员转动凸轮手柄2033。而锁定销2032的安装端2032a则铰接在凸轮手柄2033较厚的一端的块体上，但铰接点应靠近薄板与块体的连接点处。如此，在转动凸轮手柄2033时，锁定销2032可随之做上下的直线移动。弹性件2034为弹簧，其套设在锁定销2032的安装端2032a上。如图7所示，开关结构203在锁定状态下，上下两个锁定销2032的插销端2032b分别穿过内调节杆201的其中两个相对的固定孔2011。而凸轮手柄2033平行于外调节杆202支承在盖板2031上。此时外调节杆202不能移动。解锁时，航天员顺时针转动凸轮手柄2033，此时，锁定销2032向上移动，弹性件2043压紧。当凸轮手柄2033转动90°后，如图8所示，锁定销2032的插销端2032b完全脱离内调节杆201的固定孔2011，完成解锁。此时，由于图8中凸轮手柄2033的块体底面为与凸轮手柄2033左侧面垂直的平面，因此解锁后凸轮手柄2033可稳定的支承在盖板2031b上。当再次锁定时。溧阳粉尘助力机械臂供应溧水区糖袋助力机械臂推荐厂家！

    所述控制器电性连接有第1压力传感器和第二压力传感器，所述第1压力传感器设置在所述下卡爪53上，所述第二压力传感器设置在所述吊杆40上，所述控制器内含有一控制电路，所述控制电路包括：第1压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容c1，其引脚2依次串联有电阻r1、电感m1；第二压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容c2，其引脚2依次串联有电阻r2、电感m2；电容c3，其上端与电感m1的右端相连，下端与电容m2的右端相连；增益器t1，其正相输入端与r4串联，r4的另一端分别连接r6、r7，其负相输入端分别连接有电容c3的下端、电阻r3、电容c4，其输出端与r5一端相连；电容c4，其上端与所述增益器t1的负相输入端相连，其下端接地；电阻r5，其另一端依次串联有电阻r6、电阻r7，电阻r7的另一端接地；稳压二级管p1，其正极与r5的右端相连，其负极与稳压二极管p2的负极相连，稳压二极管p2的正极接地；频率变送器w1，其引脚1分别连接有电阻r8、二极管d2的正极，二极管d2的负极接地，电阻r8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二级管p1的正极相连；其引脚3、4接地；其引脚5、9接电源输入端。

    下料电机58再次转动并且转动幅度为90度，使上卡爪52与下卡爪53呈竖直状态(即上卡爪52与下卡爪53位于同一竖直平面上)，利用上卡爪52承担物料的重力从而避免物料滑落，当物料运送到位后，再转动下料电机58且幅度依然为90度，放下物料。在上述的物料移送过程中，上卡爪52与下卡爪53在抓取物料时，会由于上卡爪52、下卡爪53和物料之间很难形成的垂直角度，而且上卡爪52、下卡爪53也会存在一定的错位，这就导致在初始抓取物料时，上卡爪52与下卡爪53并不能很牢靠的抓取住物料，在运送过程中往往会因为一点点的晃动就会导致物料滑落。此外，在整个运送过程中，上卡爪52、下卡爪53保持在水平状态和垂直状态的固定力完全由下料电机58提供，即在整个运送过程中，下料电机58要保证其转轴57不能转动，这种结构对下料电机58的消耗较大，下料电机58很容易损坏。因此本技术方案提供了逆止传动装置60和锁定装置70。逆止传动装置60的工作过程：逆止传动装置60的作用主要是在上卡爪52、下卡爪53抓取物料的过程中产生规律振动从而对物料的抓取姿势进行微调整。当上卡爪52、下卡爪53抓取到物料并在下料电机58的驱动下呈竖直状态的过程中，转轴57正转。溧水区室内深加工助力机械臂推荐厂家！

    只需驱动抓取气缸54即可完成卸料。锁定装置70的工作过程：锁定装置70的作用是在上卡爪52、下卡爪53抓取到物料后将整个抓取架51固定住，而释放下料电机58，不需要通过下料电机58锁定抓取架51。振动滑套65在逆止锁套66的作用下左右滑动时，二者之间的空间容积不断扩大缩小，在其扩大时，会通过外进气孔71及单向气阀72将外部的空气吸取到二者的空间容积中，及空气会存在于充气环槽73中，待振动滑套65向左滑动时，二者的空间容积变小，由于单向气阀72的作用，充气环槽73会被压缩并通过l形连通孔75充入充气室74中，在振动滑套65规律性的左右滑动过程中，充气室74的空气不断增多，其内部气压也逐渐变高，在高气压作用下，密封活塞77不断向左压缩(此处的向左压缩是相对图7的纸面方向)，从而使锁定杆78不断向外伸出，并插接在抓取架51上开设的锁止孔上，从而将抓取架51固定在吊杆40上。上述技术方案的有益效果：通过下料电机58正向转动并结合逆止传动装置60可更加牢固的抓取物料，通过下料电机58反向转动可较为便利的卸载物料，同时通过逆止传动装置60和锁定装置70的相互作用可固定住抓取架51，从而对下料电机58起到保护作用。参阅图10，还包括有控制器。六合区象鼻子助力机械臂推荐厂家！溧阳粉尘助力机械臂供应

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    夹具连接板之间设置有用于带动滑动架在滑轨内滑动的夹紧气缸，所述控制单元还包括控制夹紧气缸动作的夹紧控制阀。所述夹紧气缸的气缸拉杆头铰接有连接板，连接板与所述滑动架固定连接，夹紧气缸的底座铰接在与连接板左右对应位置的第1卡爪上。所述第1卡爪和第二卡爪的内侧设置有软钳口，软钳口的端部设置有用于挡止工件的挡块。本实用新型可以借助通用机械臂，实现主臂相对立柱水平360°旋转，次臂相对主臂可水平旋转270°，则夹具支架可相对主臂270°旋转，实现气动夹具夹持较重物料进行便捷地移动、翻转，任意拖动、悬停、摆放装配作业。降低生产搬运和装配作业操作人员的劳动强度，提高生产效率。设置气动夹具和气动驱动机构，实现了动力源的统一性，而且是使用气压作为动力介质经济环保；翻转气缸可以便捷地翻转气动夹具，弧形连杆和扇形齿轮一体式设计充分保证了结构强度，限位结构可以可靠保证翻转转轴的转动角度；气动夹具可以便捷地夹持工件，软钳口可以避免夹持过紧工件受损，挡块进一步保证夹持工件的可靠性；翻转转轴上设置的气动夹具可更换为不同结构。溧阳粉尘助力机械臂哪家有

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