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本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种四轴机器人。背景技术：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的四轴机器人使用时转动的角度固定，不能满足生产加工需要。因此，本领域技术人员提供了一种四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴机器人，包括底座、支撑柱和电机，所述底座右侧上端安装有支撑柱，支撑柱上端连接支撑杆一，且支撑杆一通过转轴一转动连接支撑柱，支撑杆一的另一端通过转轴二转动连接支撑杆二，支撑杆一右侧安装有转轴三，支撑杆二右侧安装有转轴四，转轴三和转轴四之间安装有液压缸一，支撑杆二的另一端插装有支撑杆三，所述支撑杆一与支撑杆二之间设液压缸三，且液压缸三下端通过转轴四转动连接支撑杆一，液压缸三上端通过转轴四转动连接支撑杆二，支撑杆二对应支撑杆三设有滑槽，且支撑杆三通过滑槽滑动连接支撑杆二。音乐机器人为人们演奏动听的乐曲，丰富了文化生活。东莞机器人全自动

在中国，50％的工业机器人应用于汽车制造业，其中50％以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53％以上。据统计，世界各大汽车制造厂，年产每万辆汽车所拥有的机器人数量为10台以上。随着机器人技术的不断发展和日臻完善，工业机器人必将对汽车制造业的发展起到极大的促进作用。而中国正由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提产品质量，增加企业竞争力，这一切都预示机器人的发展前景巨大。此外，2008年，中国重汽在建设新车间时引入了工业机器人，建成了全自动冲压机，由机械手臂将钢板送入冲压机，既稳定了产品质量，又代替了人工，避免了工伤问题的发生。青岛智能机器人公司24小时不间断工作，不知疲倦，助您抢占市场先机！

[0020]图7是图1中取产品机械手的立体结构示意图。[0021]图8是图1中产品料道的立体结构示意图。[0022]图中:1_机器人插针机金属台架，2-储料斗，3-第二储料斗，4-供料震盘，5-第二供料震盘，6-震盘料道，7-第二震盘料道，8-分针机构，9-取针手掌，10-插针机器人，11-取产品机械手，12-产品料道，13-注塑机模具，14-PLC控制屏，15-注塑机金属台架，21-料斗，22-斗门气缸，23-挡料气缸，31-震盘，32-料满传感器，41-分针气缸，42-针脚检测器，43-针脚到位光纤，44-顶针气缸，51-取针气缸，52-取针治具，61-夹料气缸，62-气夹，63-金属支架，71-焊接支架，72-产品滑道。【具体实施方式】[0023]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明的保护范围。[0024]实施例:四轴机器人插针机图1是本发明的立体结构示意图。所述的四轴机器人插针机，包括机器人插针机和注塑机，所述机器人插针机包括插针机金属台架1，所述机器人插针机金属台架I的Z轴表面装有供料震盘4和第二供料震盘5。

工业机器人较先大规模使用的区域将会出如今发达地区。随着产业转移的进行，发达地区的制造业需要提升。基於工人成本不断增长的现实，工业机器人的应用成为较好替代方式。未来我国工业机器人的大范围应用将会集中在广东、江苏、上海、北京等地，其工业机器人拥有量将占全国一半以上。日益增长的工业机器人市场以及巨大的市场潜力吸引世界着名机器人生产厂家的目光。当前，我国进口的工业机器人主要来自日本，但是随着诸如“机器人”类似的具有自有知识产权的企业不断出现，越来越多的工业机器人将会由中国制造。腕部电机手爪连接盘带动机器人手爪旋转，机器人可以交换丰富多样的抓手。

所述支撑杆一3与支撑杆二4之间设液压缸三101，且液压缸三101下端通过转轴四11转动连接支撑杆一3，液压缸三101上端通过转轴四11转动连接支撑杆二4，支撑杆二4对应支撑杆三5设有滑槽12，且支撑杆三5通过滑槽12滑动连接支撑杆二4，且支撑杆二4和支撑杆三5上均安装有固定架14，两个所述固定架14之间安装有液压缸二13，支撑杆三5的另一端转动连接有夹持机构6，所述底座1左侧上端安装有电机15。请参阅图2，所述电机15连接驱动轴16，驱动轴16贯穿底座1，且驱动轴16位于底座1内部处安装有小齿轮17，小齿轮17右端啮合大齿轮齿轮18轴心处安装有主轴19，且主轴19下端转动连接底座1底端，主轴19上端固定连接固定盘20，且固定盘20设置成圆形，所述底座1与固定盘20连接处安装有卡槽21，且卡槽21设置成环形，所述固定盘20上端焊接支撑柱2。本实用新型的工作原理是：使用时，启动电机15带动驱动轴16转动，使得小齿轮17转动，带动大齿轮18转动，使得主轴19和固定盘20转动，从而带动支撑柱2转动，能实现支撑柱2水平方向的角度调节，实用性强，启动液压缸一10，使得支撑杆一3转动，启动液压缸三101，使得支撑杆二4转动，启动液压缸二13使得支撑杆三5沿滑槽12滑动。快速响应市场变化，灵活调整生产线，抓住每一个商机！深圳自动喷涂机器人供应商

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工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。东莞机器人全自动