云南惯性导航系统组件

惯性导航的优势：1、惯性导航定位不需要外源信息：惯性导航可以说是个老古董了，但在现在其地位依旧不可动摇。不管是卫星导航，还是无线电导航，都受限于外源信息。一旦卫星不可用，没有了导航台，那么这些导航系统就完全瘫痪了。但惯性导航完全不需要借助外源的信息。它用于计算的初始数据来自自身，既不受外界干扰影响，也不向外发送任何信号，更不用借助任何其他设备。2、惯性导航定位的连续性：其他的导航定位系统定位时是一个个点，而惯性导航的地位却是连续的曲线，这也是一大优势。惯性导航系统主要的优点是什么？云南惯性导航系统组件

惯性导航系统是一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用计算机来连续估算运动物体的位置、姿态和速度的辅助导航系统。它不需要一个外部参考系，常常被用在飞机、潛艇、导弹和各种航天器上。惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台（或模块）。开始时，有外界（操作人员及全球定位系统接收器等）给惯性导航系统提供初始位置及速度，此后惯性导航系统通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当前位置及速度。其优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。通过检测系统的加速度和角速度，惯性导航系统可以检测位置变化（如向东或向西的运动），速度变化（速度大小或方向）和姿态变化（绕各个轴的旋转）。国内惯性导航INS批发商陀螺仪是惯性导航系统的主要元件。

如何解决惯性导航系统使用过程中的误差分析？所有的惯性导航系统都会出现集成漂移的现象，测量的加速度和角速度时的微小误差，在速度逐步积累时会形成更大的误差，导致在位置测算上的误差加剧。因此，我们必须通过定期输入一些其他类型的导航系统的数据，以修正惯性导航系统中的位置信息。惯性导航系统的误差解决方法：通常是估计理论（尤其是卡尔曼滤波）,提供理论框架，结合来自不同传感器的信息。较常见的替代传感器是一种卫星导航广播（如全球定位系统可以在直接能见度高时用于各种地面交通工具）。室内应用程序可以使用计步器、距离测量设备,或其他类型的位置传感器。通过适当地将惯性导航系统（INS）和其他系统(GPS/INS)的信息融合，误差的位置和速度是可以稳定的。此外,当GNSS信号不可用（例如当车辆穿过隧道）时，惯性导航系统（INS）可以用作暂时性反馈。

组合惯性导航奠定自动驾驶技术：卫星和惯性是组合导航比较典型的应用，简称组合惯导，该系统有很好的互补效果。卫星补充了惯性系统的累计误差，而惯性系统又很好地弥补了卫星的不稳定性和易受干扰性。组合惯性导航不像激光雷达、摄像头等传感器那样易于理解，一般很少提到，但在行业里大家都有比较共识的深入认识。组合惯导与机器视觉、雷达等融合，形成一套完整的具有相对定位功能的系统。汽车自动驾驶四大关键功能模块包括智能定位、环境感知、行为预测、决策和路径规划，组合惯性导航主要关注智能定位这一块。而智能定位不只是组合惯导在工作，还包括“卫惯车视联”融合系统，即卫星、惯性系统、车身传感器、视觉传感器、以及未来有巨大发展潜能的联网技术之间的融合。惯性导航在自动驾驶定位系统中具有不可替代性。

加速度计是惯性导航系统的关键元件之一。依靠它对比力的测量，完成惯性导航系统确定载体的位置、速度以及产生跟踪信号的任务。载体加速度的测量必须十分准确地进行，而且是在由陀螺稳定的参考坐标系中进行。在不需要进行高度控制的惯导系统中，只要两个加速度计就可以完成以上任务，否则是应该有三个加速度计。加速度计的分类：按照输入与输出的关系可分为普通型、积分性和二次积分型；按物理原理可分为摆式和非摆式，摆式加速度计包括摆式积分加速度计、液浮摆式加速度计和挠性摆式加速度计，非摆式加速度计包括振梁加速度计和静电加速度计；按测量的自由度可分为单轴、双轴、三轴；按测量精度可分为高精度（优于10−4m/s2）、中精度（10-2m/s2–10-3m/s2）和低精度（低于0.1m/s2）。GPS卫星导航，只能给出位置，方向，速度信息，但是惯导同时还能提供姿态和航向信息。云南惯性导航系统组件

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。云南惯性导航系统组件

惯性导航的在导航界地位：惯性导航系统航可以说是个老古董了，但其地位依旧不可动摇。不管是卫星导航，还是无线电导航，都需要外界设备的辅助；而天文导航也需要观察天体的位置；他们都不得不受限于外源信息，一旦不能用卫星，没有了导航台，看不见星星，那么这些导航系统就完全瘫痪了。但惯性导航完全不需要借助然后外源的信息。他用于计算的初始数据来自自身，既不受外界干扰影响，也不向外发送任何信号，更不用借助任何其他设备。一个词：单独自主！毫无疑问，惯性导航在很多地方都是第1选择。同时，其他的地位系统定位时是一个个点，而惯性导航的地位却是连续的曲线，这也是一大优势。云南惯性导航系统组件

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