浙江惯性导航怎么用

惯性导航系统由陀螺仪和加速度计组成，通过测量加速度和角速度获取定位信息，是目前容易获得且精度够用的运动传感器。系统包括加工工艺、传感器校准、软硬件的深度结合、系统集成后传感器衰退情况、环境适应性、车上安装误差补偿度、汽车行业体系认证等。对于惯性器件本身，衡量其优劣的技术指标有零偏不稳定性，随机游走，艾伦方差等。惯性导航发展已有百年历史，早期的角速度测量使用机械陀螺，利用陀螺的进动效应，形成角度姿态的测量仪器，它与角速度成比例关系。随着现代工业的发展，人类测量角速度的工具越来越多，如动力协调陀螺、静电陀螺、光纤陀螺、激光陀螺等。惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。浙江惯性导航怎么用

惯性导航系统主要的优点是什么？1、完全依靠运动载体自主地完成导航任务，不依赖于任何外部输入信息，也不向外输出信息的自主式系统，所以具备极高的抗干扰性和隐蔽性；2、不受气象条件限制，可全天候、全天时、全地理的工作。惯导系统不需要特定的时间或者地理因素，随时随地都可以运行；3、提供的参数多，比如GPS卫星导航，只能给出位置，方向，速度信息，但是惯导同时还能提供姿态和航向信息；4、导航信息更新速率高，短期精度和稳定性好。目前常见的GPS更新速率为每秒1次，但是惯导可以达到每秒几百次更新甚至更高。高速铁轨惯性导航INS市场价惯性导航是用来得出物体的位置信息或者其他角度与状态信息的导航技术。

惯性导航系统通过对陀螺仪测量的角速度进行积分运算和坐标变换，计算车体的姿态角（横滚、俯仰角）和方位角。根据姿态角可以计算出重力加速度在各个坐标轴上的分量，加速度计测量得的各轴加速度，减去重力加速度分量后积分，得到速度和位置。惯导计算得到的状态，用于预测车辆当前的位置，再和卫星定位接收机得到的位置（或观测数据）进行比较。比较的偏差包含了惯导的推算误差和卫星接收机的定位误差，通过数据融合算法进行加权后，用于修正惯导的预测，让惯导的预测越来越准确。

陀螺仪是惯性导航系统的主要元件。陀螺仪通常是指安装在万向支架中高速旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。陀螺仪具有定轴性和进动性，利用这些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。由于光学、MEMS等技术被引入于陀螺仪的研制，现在习惯上把能够完成陀螺功能的装置统称为陀螺。陀螺仪种类多种多样，按陀螺转子主轴所具有的进动自由度数目可分为二自由度陀螺仪和单自由度陀螺仪；按支承系统可分为滚珠轴承支承陀螺，液浮、气浮与磁浮陀螺，挠性陀螺（动力调谐式挠性陀螺仪），静电陀螺；按物理原理分为利用高速旋转体物理特性工作的转子式陀螺，和利用其他物理原理工作的半球谐振陀螺、微机械陀螺、环形激光陀螺和光纤陀螺等。惯性导航系统可全天候、全球、全时间的工作于空中地球表面乃至水下。

惯性导航系统（INS）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不只包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航系统具备极高的抗干扰性和隐蔽性。高速铁轨惯性导航INS市场价

惯性导航数据更新率高、短期精度和稳定性好。浙江惯性导航怎么用

组合惯性导航奠定自动驾驶技术：卫星和惯性是组合导航比较典型的应用，简称组合惯导，该系统有很好的互补效果。卫星补充了惯性系统的累计误差，而惯性系统又很好地弥补了卫星的不稳定性和易受干扰性。组合惯性导航不像激光雷达、摄像头等传感器那样易于理解，一般很少提到，但在行业里大家都有比较共识的深入认识。组合惯导与机器视觉、雷达等融合，形成一套完整的具有相对定位功能的系统。汽车自动驾驶四大关键功能模块包括智能定位、环境感知、行为预测、决策和路径规划，组合惯性导航主要关注智能定位这一块。而智能定位不只是组合惯导在工作，还包括“卫惯车视联”融合系统，即卫星、惯性系统、车身传感器、视觉传感器、以及未来有巨大发展潜能的联网技术之间的融合。浙江惯性导航怎么用

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