东北物流车惯性导航系统

惯性导航系统主要的优点是什么？1、完全依靠运动载体自主地完成导航任务，不依赖于任何外部输入信息，也不向外输出信息的自主式系统，所以具备极高的抗干扰性和隐蔽性；2、不受气象条件限制，可全天候、全天时、全地理的工作。惯导系统不需要特定的时间或者地理因素，随时随地都可以运行；3、提供的参数多，比如GPS卫星导航，只能给出位置，方向，速度信息，但是惯导同时还能提供姿态和航向信息；4、导航信息更新速率高，短期精度和稳定性好。目前常见的GPS更新速率为每秒1次，但是惯导可以达到每秒几百次更新甚至更高。在没有GPS卫星信号的情况下仍然可以使用惯性导航。东北物流车惯性导航系统

惯性导航的数据更新频率更高，可以提供高频率的定位结果输出。摄像头的帧率一般是30Hz，时间不确定性为33ms；GNSS延迟一般是100-200ms；而惯导预测状态的延迟只有几ms，因此可以用惯导估算并补偿其他传感器的延迟，实现全局同步。在车辆行驶的时候，GNSS的延迟是100ms，摄像头拍摄环境目标时，图像实际位置和GNSS报告的位置将会出现不一致，假设汽车时速120km/h，100ms的延迟意味着3.3米的距离的延迟，此时地图和目标识别的精度再高也失去意义。而如果使用组合惯导，位置的延迟将约为2.5ms，由此导致的误差只为0.08m，更能够保证行车的安全性。云南惯性导航INS算法惯导系统不需要特定的时间或者地理因素，随时随地都可以运行。

惯性导航的优势：自主：不管是卫星导航，还是无线电导航，都受限于外源信息。例如，GNSS的卫星通讯链路瞬间中断不可用，无线电导航系统的导航台失效，那么这些导航系统将完全瘫痪。惯性导航用于计算的初始数据都来自自身测量元件，既不受外界干扰影响，也不向外辐射能力，更不用借助其他外部设备。连续：其他的导航，如我们熟悉的GPS，定位时得到的信息是路径上的点的信息，而惯性导航的定位是连续的曲线。除了这两个明显优势之外，惯性导航还可以全天候、全时间地工作在空中、地表下、水下等特点。

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。其优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位和定向，且能不断测量位置的变化，精确保持动态姿态基准。随着经济建设对科学技术需要的提高，以及人们对惯性技术了解的不断普及和深入，惯性导航模块技术的应用领域已逐步发展到了民用，从导航/制导扩展到稳定/控制，并正在努力开发具有市场竞争力的新技术和新产品。惯性导航系统通常由惯性测量装备、计算机、显示器等组成。

惯性导航的优势：1、惯性导航定位不需要外源信息：惯性导航可以说是个老古董了，但在现在其地位依旧不可动摇。不管是卫星导航，还是无线电导航，都受限于外源信息。一旦卫星不可用，没有了导航台，那么这些导航系统就完全瘫痪了。但惯性导航完全不需要借助外源的信息。它用于计算的初始数据来自自身，既不受外界干扰影响，也不向外发送任何信号，更不用借助任何其他设备。2、惯性导航定位的连续性：其他的导航定位系统定位时是一个个点，而惯性导航的地位却是连续的曲线，这也是一大优势。惯性导航系统完全依靠运动载体自主地完成导航任务，不依赖于任何外部输入信息。云南惯性导航INS算法

目前常见的GPS更新速率为每秒1次，但是惯导可以达到每秒几百次更新甚至更高。东北物流车惯性导航系统

惯性导航，是指通过测量运动体的加速度并进行积分运算，获得运动体的瞬时速度和瞬时位置数据的技术，主要由陀螺仪和加速度计提供物理参数。卫星导航系统需要依靠卫星完成导航工作，而惯性导航依靠自身搭载的惯性器件完成导航工作，不依靠外界信息，也不向外部辐射能量，具备较高的隐蔽性。同时，惯性导航系统可以全天候工作于高空、地表、水下等各种环境，覆盖范围较广，与卫星导航系统相比数据提供也更为丰富，是一种自主式导航系统。组合导航是指综合各种导航设备来进行导航的技术。大多数组合导航系统以惯导系统为主，其原因主要是由于惯性导航能够提供较多的导航参数和全姿态信息等参数，相较其他导航系统更为优越。东北物流车惯性导航系统

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