减少了其自身重量。较佳地，容置腔11为贯通固定梁1的通孔。显然，光伏板清洁设备的上动力装置6和下动力装置7既设有电机，又可能设有检测装置等，因此必然需要和光伏板清洁设备的控制装置电性连接，还需和电池组2电性连接，所述电性连接均需要连接线缆实现。而固定梁1设置在上动力装置6和下动力装置7之间，因此贯通的容置腔11，便于给上动力装置6和下动力装置7之间的连接线缆和其他连接结构提供容置空间。较佳地，如图4、图5和图6所示，电池组2的首端和/或末端设有牵引结构5，即牵引结构5的一端与电池组2固定连接，另一端悬空并延伸一定长度，可用手或者借助其他工具对其进行牵拉操作。牵引结构5用于调整电池组2在容置腔11内的位置。本实施例中，电池组2的首端指的是接近容置腔11出口的一端，电池组2的末端指的是区别于首端的另一端部。由于牵引结构5与电池组2固定连接，因此拉动牵引结构5可以使得电池组2跟随移动，在容置腔11容积不大的情况下，将电池组2从容置腔取出可能会有一定难度，借助牵引结构5可有效减小操作难度。可见，本实施例中，牵引结构5的设置方便调节固定梁1内电池组2的位置和将电池组2塞入容置腔11或者从容置腔11内取出。较佳地，容置腔11内还设有保护管4。主要原理：利用静电吸附原理，具有吸附灰尘和沙粒的作用，增强尘推吸尘去污能力，能有效地避免灰尘飞扬。湖北集中式光伏清洗机报价
光伏组件的使用寿命都在20年以上。为了在使用期限内保持正常的发电效率，光伏电站需安排专人定期对光伏组件表面灰尘、污染物进行清洁处理。清洁方案包括一般性除尘、局部清洗、整体清洗三种方式。通过分析计算，认为自动清洗设备的投资回收期在2年左右，寿命周期内的年投资回报率可达20%以上。清洗技术根据智能化程度分为人工清洗和机械清洗。一、人工清洗技术目前，我国大部分光伏电站采用人工清洗。洗时，通常2~3人为一组，其中一人负责管理供水设备和布置水管，另外一人负责用高压水枪冲洗组件，第三个人负责用拖布清洗积灰的死角，并擦干组件。浙江水动力光伏清洗机厂家彻底组件表面的灰尘及污垢，以提升发电效率。其方式是电站每排光伏组件安装一台清扫机器人。
本实用新型涉及一种太阳能光伏板清扫机器人，属于太阳能光伏电站运营维护技术领域。背景技术：随着传统化石能源的逐渐枯竭和人们对环境污染问题的日益关注，太阳能光伏发电作为主要绿色能源之一越来越多的得到应用，太阳能发电站的规模也达到了前所未有的程度。然而在光伏电站实际运行过程中由于长期暴露在户外，空气中的灰尘微小颗粒很容易积聚在光伏板表面形成积灰，导致光伏组件发电效率降低，给光伏发电企业带来巨大的经济损失。因此，太阳能光伏板的清扫清洁成了光伏电站运行维护的重要课题。传统的清洁方式以人工擦拭和清水清洗为主，效率较低且成本较高，而且受到环境和地域限制。近年来，国内外已经研发出了一些用于光伏板清洗的机器人，如以色列开发的机器人ecoppiae4和日本未来机械公司研制的太阳能电池板清扫机器人，虽然都可以应用于太阳能光伏板的清扫，但是价格昂贵，普及型不高。国内开发的车载式清扫机器人利用滚刷和吸尘系统对光伏组件进行无水清洗，整体笨重不够灵活，不利于山区或沙漠地区使用，更不能应用于与建筑物屋顶结合的光伏建筑一体化bipv类型的光伏电站。技术实现要素：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种太阳能光伏板清扫机器人。
光伏组件清洗工作应选择在清晨、傍晚、夜间或阴雨天（辐照度低于200W/m2的情况下）进行，严禁选择中午前后或阳光比较强烈的时段进行清洗工作。在早晚清洗时，也要选择在阳光暗弱的时间段内进行。二、光伏组件清洗的方式常见的光伏组件的清洗方式有如下几种：1）人工清洗人工光伏组件清洗是原始的组件清洗方式，完全依靠人力完成。这种清洗方式工作效率低、清洗周期长、人力成本高，存在人身隐患。主要分为人工水洗和人工干洗 两种方式。无水清洁、节能环保，节约用水； 4.运行频次自由设定，根据场区环境定期清洁。
有效减小了整个光伏板清洁设备的体积，从而减小了光伏板清洁设备在光伏板上投射的阴影面积；另外，将电池组放置在容置腔内，减少了外部的附加结构，使结构更加紧凑，提高了整机的稳定性；而且，由于固定梁设置为空腔结构，减少了其自身重量。可选地，所述容置腔为贯通所述固定梁的通孔。由于固定梁设置在上动力装置和下动力装置之间，因此贯通的容置腔，便于给上动力装置和下动力装置之间的连接线缆和其他连接结构提供容置空间。可选地，还包括牵引结构，所述牵引结构与所述电池组的首端和/或末端固定连接。牵引结构的设置方便调节固定梁内电池组的位置和将电池组塞入容置腔或者从容置腔内取出。可选地，所述容置腔内还设有保护管，所述保护管套设在所述电池组外部。在容置腔内壁与电池组之间设置保护管，一方面可以阻燃防爆，另一方面可以有效固定电池组。可选地，所述保护管与所述容置腔内壁之间设有导热绝缘物质。本实用新型在保护管和容置腔内壁之间设置导热绝缘物质，有利于电池组通过与固定梁之间进行热交换，实现散热。可选地，所述电池组外壁或其内部设有让位通道，所述让位通道用于线缆走线，所述让位通道沿所述电池组的轴向延伸并贯通整个所述电池组。另一个缺点是水洗后组件自行晾干，组件表面会形成水渍，相对于组件来说就是微型阴影遮挡。山东水动力双盘光伏清洗机
进行组件清洗前，应考察监控记录中是否有电量输出异常的记载，分析是否肯能因漏电引起。湖北集中式光伏清洗机报价
使纵向行走轮脱离光伏板，电动推杆停止；然后行走机构反方向横向行走，重复上述动作。具体工作过程是：行走机构带动清扫机器人在光伏板上沿水平方向向前行走，行走的同时由辊刷和吸尘泵对光伏板表面进行清扫；当走到光伏组件尽头时，光电开关传感器检测到光伏组件边缘，机器人停止前进和清扫，由爬升机构将机器人向上提升一个工位；向上爬行结束后，机器人会朝反方向水平前进，前进的同时光伏板表面进行清扫；当走到光伏组件另一侧边缘时，再次停止前进和清扫，向上爬升一个工位。整个过程可以分为水平行走、清扫和爬升三个部分，整个清扫过程都是这三个部分的循环。整个光伏组件清扫完毕或电量过低时，机器人会回到初始位置。整个工作过程示意图如图5所示。清扫机器人的各项功能需要控制系统的统一协调和调配下才能顺利完成，根据清扫机器人所需实现的功能，控制系统的总体结构框图如图6所示。控制系统包括上位机和无线模块，通过上位机可对移动路径进行规划，无线模块可与遥控器连接进行实时控制。该清扫机器人具有自动清扫、爬升、避障、路径规划等功能，可完成光伏组件表面的自动清扫，仿真及现场实验运行结果均表明，该清扫机器人清扫效果良好，可有效降低人力成本。湖北集中式光伏清洗机报价
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