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    （1）等熔化速度曲线等速送丝式埋弧自动焊机的电弧自身调节作用，关键在于焊丝熔化速度。而焊丝熔化速度与焊接电流、电弧电压有关，其中焊接电流的影响更大些。当焊接电流增大时，焊丝的熔化速度地增高;当电弧电压升高时，焊丝的熔化速度却略有减慢（电弧长时，较多的热量用于熔化焊剂）。如果选定焊丝给送速度和焊接工艺条件（如焊丝直径和伸出长度不变，焊剂牌号不变等）相同，调节几个适当的焊接电源外特性曲线位置，并分别测出电弧稳定燃烧点的焊接电流和电弧电压值，以及相应的电弧长度;连接这几个电弧稳定燃烧点，就可以得到曲线C（图4—3）。这条曲线称为等熔化速度曲线。曲线上每一个电弧燃烧点都对应着一定的焊接电流和电弧电压，而且当电弧电压升高时，焊接电流也相应增大。这样，当电弧电压升高使焊丝熔化速度减慢时，可由增大的焊接电流来补偿，达到焊丝熔化速度与焊丝给送速度同步，保持电弧在一定的长度下稳定燃烧。（2）电弧自身调节原理根据等熔化速度曲线的含义，等速送丝式埋弧自动焊机的电弧稳定燃烧点应是电源外特性曲线、电弧静特性曲线和等熔化速度曲线的相交点。 等离子气路一般采用两路供给，其中一路可经气阀放空，以实现等离子气的衰减控制。直缝焊接推荐

    焊前和焊后的控制措施大多需要的工艺装备，在生产过程中增加了一道工序，并且受工件具体结构的影响，这些工艺措施在实际生产中的运用具有一定的局限性。焊接过程中可以从以下2个角度调整薄壁结构的焊缝及近缝区热应力+应变循环达到控制焊接残余变形,主要针对纵向收缩引起的纵向挠曲-的目的。一是减小加热阶段产生的纵向塑性压应变，这包括预拉伸法,机械拉伸、预置温差拉伸-、等效降低热输入法,采用各类冷却夹具、焊缝两侧预先沉积吸热物质、随焊激冷及高能束焊接-和降低温度梯度的均匀预热法。二是增大冷却阶段的纵向塑性拉应变，这包括夹具的拘束、动态温差拉伸,随焊激冷-和静态温差拉伸。其中，温差拉伸法不仅实施方便,调整温度场-，而且通过选择合理的工艺参数能够灵活地控制拉伸程度及纵向塑性应变的大小和性质。另外，需着重指出，随焊激冷作为一种动态温差拉伸方法不仅能够减小焊接变形，而且还可以作为一种反应变法有效地防止焊接热裂纹。适当预热夹具本身可以减小焊接变形，但更重要的是预热使激冷造成了温差拉伸，因此获得了小的焊接变形。 直缝焊接推荐焊接电源、送丝装置、电气控制部分及动作执行装置等，全部布置在平台上，方便维护。

    焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。点焊机器人的特点由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。

    TD系列全数字焊机及集控系统该系列焊机为全数字化微处理器控制的智能电源。它基于DSP（硬件主电路控制）和ARM（面板通讯）数字平台，采用了模块化设计理念，充分体现了数字化、智能化、自动化、网络化及绿色化的特征，为用户提供了全新的使用体验。双脉冲气保焊机该产品可进行MAG/MIG脉冲焊接；手工电弧焊接；直流TIG焊接。利用精细的送丝控制来实现送丝速度在基准值上下的脉动送丝，从而产生强弱交替的双脉冲电流。焊机可根据用户需求量身定制**数据库。可焊结构钢、碳钢、不锈钢、双相钢、镍基合金、铝、铝合金等特殊材料。可配合各种全自动焊接专机，配置弧焊机器人数据联接端口，实现自动化焊接。筒体埋弧自动焊设备该产品用于锅炉、压力容器、石化装备等行业中直径范围在350mm以上的小筒体纵、环缝埋弧自动焊。产品配置大功率直流电机和高扭矩蜗轮蜗杆减速器，确保远距离推拉丝过程的稳定性。独特的多轮弧形送丝装置和双向焊丝校直器确保焊丝的导向性和指向性。产品机头上配置双向高清晰度摄像头，可远程多角度监控整个焊接过程。设计了PLC集中控制系统，所有焊接参数和运动参数都可预设并能实时微调。 为保证焊机上的焊枪随罐体表面的几何尺寸变化而变化。

    2控制变形工艺措施（1）刚性固定法采用设计合理的组对组焊胎夹具，将焊件固定起来进行焊接，增加其刚性，达到减小焊接变形的目的，保证装配的几何尺寸。当薄板面积较大，焊缝较长时，可采用压铁法，分别放在焊缝两侧来减小焊接变形。（2）焊件间隙间隙越小越好，比较大不超过，切割熔渣与剪切毛刺应干净，以减小焊接变形。（3）焊接之前应采用较小直径的焊条进行点焊F定位焊G，增加焊件刚性，对减小焊接变形有利。，加热点直径一般不小于15mm，加热时，点与点的距离应随变形量的大小而定，一般在50~100mm之间。根据焊后热处理消除残余应力机制，通过对缝隙试样、板条及板块试样强制变形焊接后再进行热处理，可防止薄板焊接构件的焊后回弹变形，稳定构件尺寸。 埋弧自动焊前，如果焊接电缆线与焊件的连接位置不妥当，可能会形成焊接过程中的附加磁场，造成电磁偏吹。上海自动焊接价格

由于焊机是强迫风冷，容易从周围吸入尘埃积存于机内。定期利用清洁干燥之压缩空气将焊机内部积尘吹拭。直缝焊接推荐

    应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。焊接机器人应用中存在的问题和解决措施出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 直缝焊接推荐

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