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什么是AIplanning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢？每一层的打扫都很容易实现，坐电梯的过程也很容易实现。问题在如如何让机器人理解到想要从一层到二层需要坐电梯。当然你可以通过写程序让机器人在打扫完成一层之后，再坐电梯去打扫另外一层。但是假如电梯现在没电了，需要走楼梯才能到另外一层，那你有要重新写一个程序。整个的动作规划写的非常死。这个就是AIPlanning需要解决的问题。就是从一个初始状态，如何经过一系列操作到一个终止状态的问题。对于上面的扫地问题。就是如何从两层楼都很脏的状态到达两层楼都干净的状态。我们人当然可以很轻松的知道，打扫完成一层后，坐电梯或者走楼梯到达另外一层接着打扫。机器人也要自己能够做这种规划。这种规划就是AIPlanning。河北送餐机器人智能移动机器人是一个拥有自的系统，它存在于现实世界中，能够感知周围环境，并能采取行动来实现某些目标。

实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情，在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先用solidworks 建立小车模型，并下载安装好solidwork转udrf插件。打开udrf插件。两个轮子底盘整个模型需要3个link，3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系。左右轮设置后开始导出。现在我们已经获到了机器人的udrf文件，生成的整个文件夹是一个ROS包， 修改launch文件夹内的文件 ,false改true。将这个ros包复制到ROS工作空间中，catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。

我们可以尝试对大型建筑建立平面图。蓝鲸智能机器人公司在实际运行在一个5000平米的写字楼走廊里进行了测试实验，走廊两侧存在大量的玻璃幕墙，大楼**存在一个大面积空旷地，加上雷达的测距范围只有６米，因此下图的**终效果还算理想（只使用激光雷达，没有开启IMU和底盘odometer，大回路路径仍然成功闭合），因为是大范围建图，wifi网络覆盖是一个问题，所以我们借助蓝牙手柄来遥控小车运动。期间通过rosbag录制激光雷达数据，手柄遥控小车在建图范围内跑一圈，***重放bag建图。具体效果可以登录蓝鲸智能机器人公司论坛查看。机器人是一种自动化的机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是，其中是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。经典国产ROS教学平台的性能配置。浙江AGV机器人快递

基于普通摄像头的DS_SLAM算法进行3维建模。安徽送料机器人小车

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