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本文就一种典型的SCARA机器人的机械结构在设计、制造、装配过程中所采取的措施进行探讨，展示谐波减速机的安装与使用。1谐波减速机谐波减速机的传动原理谐波传动（HarmonicDrive）由美国发明家Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造，具有其他传动所不具备的特点。谐波传动应用金属弹性力学的**动作原理和3个基本部件（波发生器、柔轮、刚轮）构成精密控制用减速机。图1减速机结构谐波传动做为减速器使用，通常采用波发生器主动，刚轮固定、柔轮输出的形式。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。从啮合到脱开的过程则处于啮出或者啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断发生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。图2谐波传动原理结构谐波减速机特点1）精度高。多齿在两个180°对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。2）传动比大。金华机器人用谐波减速器客户至上
苏州伊嘉昂自动化科技有限公司拥有专业从事：行星减速机、谐波减速机、RV减速机、DD马达、直线电机、直线模组、旋转花键丝杆、中空旋转平台、凸轮分割器等产品的销售与技术服务。广泛应用于：数控机床、包装机械、印刷机械、自动化设备、关节机器人、医疗器械、AGV等诸多领域。等多项业务，主营业务涵盖谐波减速机，行星减速机，DD马达，旋转花键丝杆。目前我公司在职员工以90后为主，是一个有活力有能力有创新精神的团队。苏州伊嘉昂自动化科技有限公司主营业务涵盖谐波减速机，行星减速机，DD马达，旋转花键丝杆，坚持“质量保证、良好服务、顾客满意”的质量方针，赢得广大客户的支持和信赖。一直以来公司坚持以客户为中心、谐波减速机，行星减速机，DD马达，旋转花键丝杆市场为导向，重信誉，保质量，想客户之所想，急用户之所急，全力以赴满足客户的一切需要。
