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    :对机器人控制柜外观清洁,控制柜内部进行除尘。4）检查接头是否松动、控制制柜内所有电缆插头连接是否稳固,并进行电缆整洁。5）检查风扇是否正常。6）检查程序存储电池。7）优化史陶比尔机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。8）检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态9）检测史陶比尔示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。10）检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。11）检查变压器以及保险丝。二、STAUBLI机械手保养（史陶比尔机器人本体保养）1）检查史陶比尔各轴电缆，动力电缆、通讯电缆、用户电缆以及本体电缆的使用状况与磨损情况。2）检查各轴运动状况，并进行各轴限位挡检查.，机器人各轴马达与刹车。3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。4）检查STAUBLI机械手零位。5）检查机器人电池。库卡机器人KPP电源回收。

    但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的**GAO运动速度可达3m/s以上，定WEI准确，振动小。同时。ABB机器人DSQC639主板回收。苏州二手机器人整机配件线缆电机板卡保养

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