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    Various-选1符值指令：=-在selectdatatype中选1num-选reg4+ok-在中回车一功能键Func-选ReadMotorO一选IRB-选几轴一OK+OK-运行这一行。PROCTIPOMoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；设绝DUI零点指令方法：PROG窗口-Imstr键-IPL2-5MotionAdv-9more-MoveAbsJ产生指令，将光标移至*一Edit-8Value一将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。pHome，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveLptip，v1000，fine，tWeldGun；reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC3.更换电机前在RoutineRTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。ABB机器人维修更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做imecalibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行functionreg4，到View-Datatype-num中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点。淮安电装二手机器人整机配件线缆电机板卡价格苏州专门机器人电路板维修，回收。

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