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    kuka库卡工业机器人保养流程一，检查确认1检查是否有油分的渗出•需要检修的部位检查是否有油分从密封各关节的油封中渗出来。根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧有油分渗出(微量附着)。该油分累积而成为水滴状时，根据动作情况恐会滴下。在运转前通过清扫如下油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。此外，频繁的反转动作和在高温环境下使用时，电机将会成为高温，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。在这种情况下，在运转刚刚结束后，一度开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。(打开排脂口、排油口时，注意避免润滑脂、油的飞散。•检修方法将布块等插入有油封的各关节的间隙中，擦掉油分2关于机构部件内部电缆以及连接器的检修部位和确认事项观察机构部电缆的可动部，检查电缆的包覆有无损伤，是否发生局部弯曲或扭曲。同时，请检查各电机的连接器是否松动。连接器检修部位J1可动部、J2手臂后方的手腕姿势保持连杆上下端、J2J3连接部、J3J4连接部的可动部与**设备容易干涉的固定部电缆有关J2J3连接部，请拆除侧面的盖板，从侧面进行电缆的检查。确认事项有关电缆保护板上附带的电缆，请打开电缆保护板进行确认。检查有无包覆的龟裂、磨损。

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    运行functionreg5，到View-Datatype-num中寻找regs的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fimecalibration后电机偏移值的补偿值（reg5-reg4的差加上finecalibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-SystemParameters-Manipulator-Typel（或2）-MotorCaliation-针对每个轴修改Calibrationoffset值，选CaloffsetvalidYes，补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。硬件S7-1200常问问题1.通过S7-1200集成以太网接口**多能建立多少个通信连接？答：15个，分别是：3个用于HMI，1个用于编程设备，8个用于用户程序中的以太网指令，3个用于S7连接（S7-1200只能做Server）。2.串口模块支持那些通信协议？答：支持点到点基于字符的串口通信（ASCII），USS协议（RS485），ModbusRTU协议（主/从）。**多支持几个运动轴的控制？答：2个。由于目前CPU提供**多2个PTO输出。？答：由CPU类型决定，**多可扩展8个信号模块（CPU1211C不能扩展，CPU1212C可扩展2个，CPU1214C可扩展8个）和3个通信模块，另外可在CPU上插入1个信号板。？答：可以。机器人二手机配件控制器本体回收。浙江三菱二手机器人整机配件线缆电机板卡市场报价

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