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    但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不*适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不*事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的**GAO运动速度可达3m/s以上，定WEI准确，振动小。同时。南通东芝二手机器人整机配件线缆电机板卡哪里买库卡机器人COMPACT本体回收。

    可以在WinCCflexible2008SP1中使用SIMATICS7300/400的驱动建立与S71200的连接，但是该功能没有经过系统测试，功能上并没有保证。在WinCCflexible2008的SP2有可能增加相应的驱动。在通信上也有一些功能限制，它不支持：符号的DB块；数据类型S5TIME和DATE_AND_TIME，还有一些SIMATICS7-1200新的数据类型；通信的循环模式；S7诊断消息。使用WinCCflexible2008SP1中建立通信连接时，如图1所示在通信驱动中选择“SIMATICS7300/400”，在接口中选择“以太网”，访问点应为“S7ONLINE”，将PLC扩展插槽设为“1”，去除“循环操作”的选项。伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？①伺服配线：a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。②伺服参数：a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

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