武汉机器人行星减速电机厂家地址

    减小了各驱动系统的体积，增加了手指运动的柔性，能承受冲击载荷，增大了手指的抓取力量。附图说明图1是机器人灵巧手外观结构示意图；图2是机器人灵巧手骨架(取掉手掌护板及手指护板后)结构示意图；图3是机器人食指主视图；图4是图3所示食指右视图；图5是机器人拇指主视图；图6是图5所示拇指右视图；图7是图5所示拇指俯视图；图8是食指前后弯曲和伸张时连杆结构示意图；图9是食指左右摆动时连杆结构示意图；图10是电液直线作动器结构示意图；图11是图10中e—e剖视图；图12是活塞结构示意图；图13是转盘结构示意图。图中，1-手掌；2-摆动支架；3-***指节；4-第二指节；5-第三指节；6-传感器；7-拇指基体；8-拇指***指节；9-拇指第二指节；10-电液直线作动器；21-摆动支架与手掌铰接孔；22-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅰ；23-摆动支架与活塞杆铰接孔ⅱ；31-***指节与摆动支架铰接孔；32-***指节与电液直线作动器铰接孔；33-***指节与活塞杆铰接孔；41-第二指节与***指节铰接孔；42-第二指节与电液直线作动器铰接孔；43-第二指节与活塞杆铰接孔；51-第三指节与第二指节铰接孔；52-第三指节与电液直线作动器铰接孔；71-拇指基体与电液直线作动器铰接孔；72-拇指基体与手掌铰接孔。经动平衡测试的行星减速电机转子，有效减少振动，延长设备使用寿命并降低维护成本。武汉机器人行星减速电机厂家地址

    第二指节4内的电液直线作动器10的活塞杆1015与***指节3铰接，***指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2铰接，从而形成连杆机构传递动力，***指节3、第二指节4和第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时带动相应的指节前后弯曲和伸张；在手掌1内设置有***到第五共五个电液直线作动器10，其中，***电液直线作动器10用于控制拇指基体7动作，第二到第五电液直线作动器10分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015各与一个摆动支架2铰接，每个摆动支架2再与相应的食指、中指、无名指和小指的***指节3铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指可在手掌平面内左右摆动；与手掌1内第二到第五电液直线作动器10连接的摆动支架2通过其上的四个铰接孔分别与手掌1、手掌1上电液直线作动器10的活塞杆1015、***指节3、***指节3上的电液直线作动器10的活塞杆1015形成铰接；***指节3通过其上的四个铰接孔分别与摆动支架2、***指节3上的电液直线作动器10、第二指节4、第二指节4上的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接。西安小型行星减速电机价格针对食品行业需求研发的不锈钢材质行星减速电机，符合卫生标准且易于清洁维护。

    形成连杆机构传递动力，拇指***指节8、拇指第二指节9内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时相应的指节可前后弯曲和伸张，拇指基体7内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时，拇指在手掌平面内可左右摆动；拇指基体7铰接在手掌1上，手掌1内***电液直线作动器10的活塞杆1015与拇指基体7铰接，形成连杆机构传递动力，***电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时拇指可向掌心前后转动。在每个手指的指尖上即第三指节5和拇指第二指节9的指尖上设置有传感器6，传感器6包括位置传感器和力传感器，位置传感器用于感知手指的位置变化，力传感器用于检测指尖上的抓取力。每个传感器6和每个电液直线作动器10通过导线分别与机器人控制器电连接，控制器根据机器人指令控制电液直线作动器10的电机运转，并给电机供电，接收和采集传感器6传递回的信息，调整和生成新的指令，实现手指动作智能控制。如图10到图11所示，所述电液直线作动器10为超微型结构，可以设置在手指的各指节及手掌1内，电液直线作动器10包括作动器基体103、球形泵单元和往复活塞机构，在作动器基体103上设置有液压缸和球形泵缸套，液压缸和球形泵缸套均为一端开口的圆柱形容腔；液压缸的开口端设置有液压缸端盖1019。

    提供了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，是为了实现一种力臂一致的全驱动灵巧手，该灵巧手较欠驱动灵巧手更灵活，该机械手全驱动，无耦合，在这个过程中保证关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性会使得控制难度增加，使控制器的输出量工作在合理的区间内。为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，包括三节可相对转动的指节以及转动连接在两两指节之间的两转动关节，转动关节包括与远离灵巧手根部的指节连接的腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，辅助滑轮设置在转动滑轮下方，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，腱绳固定绕接在转动滑轮和辅助滑轮上，腱绳固定轴上设有通线孔，腱绳通过通线孔，腱绳端部直径较通线孔大。本方案的每个关节均可以**控制，具有更好的操控性，较欠驱动的驱动方式更为灵巧，可以做出更多的运动。对于一个关节，其设置在两个指节之间，上方的指节铰接连接在下方指节上。具体的，上方的指节端部具有两个通孔，下方的指节也具有两个对应的凹槽。行星减速电机凭借紧凑结构与高传动效率，广泛应用于自动化生产线、机器人等精密设备。

    本**涉及机器人领域，特别是涉及一种电液驱动机器人灵巧手。背景技术：仿人机器人是集电子、机械、控制、传感、人工智能等众多学科**技术一体的自动化设备，**着一个**的高科技发展水平，仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，目前国内外仿人机器人的应用得到了快速迅猛的发展，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。灵巧手作为仿人机器人的末端执行部件，可以帮助人类完成诸多工作，但目前国内外仿生灵巧手还处在研制阶段，实际应用并不多。现有的机器人灵巧手一般采用电机和减速机的机械结构作为动力源，通过钢丝、腱绳、连杆传动，从而驱动手指进行抓取动作；但是由于电机和减速机为刚性连接结构，耐冲击性差，指尖能提供的比较大抓取力很小，通常小于10n，应用受限，同时系统缺乏柔性；采用液压动力驱动可以使系统增加柔性，而且可以大幅度提高系统的驱动力，特别是手指指尖上的抓取力可成倍提高，所以液压驱动是机器人驱动的一个应用研究方向，但是目前的液压驱动方式一般是采用集中液压源，通过油管和控制阀把液压油引入到各驱动缸推动手指动作，导致机器手的自身重量大。行星减速电机的多速比选择，可灵活调整设备运行速度，适应不同工况要求。肇庆专业行星减速电机供应商

低摩擦系数轴承的应用，使行星减速电机在低速运转时仍保持平稳流畅的动力输出。武汉机器人行星减速电机厂家地址

    永坤鑫旺机电设备（深圳）有限公司YongKunXinwangelectricalandmechanicalequipment(Shenzhen)Co.,Ltd.永坤电动卷门机(深圳)有限公司是生产齿轮减速电机的中国台湾厂家，拥有30年行业经验，多达70%的员工，服务永坤超过20年。拥有研发，试验，检测等***高素质人才，配备**充足的装备。公司本着“***良，用户至上”的原则，建立了一套行之为效的质量保障体系。坚持走以质量促品牌之路，通过ISO9001：2000质量管理体系认证。公司一惯信守科学管理，采用优等材料和精湛工艺，产品性能稳定可靠，品种规格齐全，交货及时准确，服务***周到，深受国内外用户好评。超过80%的供应商，合作超过20年。2016年底，公司为了更好地服务客户，开拓市场，特成立销售公司。武汉机器人行星减速电机厂家地址