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    更加符合人手捏取物体时的动作。**后，采用这种结构研制的灵巧手可以完成33个静态的稳定抓取动作，验证了其灵活性能。图1.灵巧手外形结构图及改良的中指结构示意图图2.采用新型结构的灵巧手指动作示意图。(a):从上到下依次显示CMC关节内收、外展、屈曲的拇指运动，以及MCP关节的内旋、MCP关节的屈曲、IP关节的屈曲。(b):IP关节的**运动。(c):MCP关节的**运动。(d):指尖对抗外力的过程。耶鲁大学的研究者们针对于手指表面的结构进行了优化[2]，通过分析人手指指尖结构，他们发现手指软**被一层更坚硬的皮肤包围。这允许手指垫符合周围的物体轮廓，以稳固的抓取，同时也允许低摩擦滑动物体表面与轻触。这些不同的操作模式有助于实现手持操作的常见功能。因此，他们提出了一个简单的仿照人类的手指垫，通过一个机械手指与高摩擦和低摩擦表面实现。低摩擦面悬浮在弹性元件上，当施加足够的法向力(约N)时，低摩擦面凹进空腔内，露出高摩擦面。这样实现了一个可变摩擦力的手指结构，基于这种方法，演示了如何在不需要触觉感知、复杂控制方法的情况下实现物体的手内滚动和滑动。图3.被动可变摩擦手指的结构2）灵巧手感知研究对于灵巧手来说，触觉感知一直是个关键的问题。哈尔滨精密行星减速电机双输出轴设计的行星减速电机，能够同时驱动多个执行机构，简化机械传动结构。

    实现静态去耦合的基础。作为推荐，远离指尖的转动关节的转轴上在过线孔位置设有避让槽,避让槽设置在指尖的转动方向上，避让槽与过线孔连接处设有用于减少腱绳摩擦的弯角段，避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心。若没有避让槽，在下方关节转动时，腱绳会不可避免地与转轴产生干涉，该腱绳的偏转中心将为其与转轴的摩擦处，而不再是转轴轴心，造成耦合。避让槽一端设置在过线孔上，另一端贯通转轴，避让槽与转轴形成的弯曲段容易被腱绳接触，因此设置向外凸出的弯角段。弯角段可以减少腱绳收到的摩擦力和应力。而避让槽不但可以避免腱绳和过线孔的孔端部外缘的摩擦，而且可以保证腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心，实现去耦合。作为推荐，远离指尖的转动关节的转动滑轮连接有用于定位的轴套，轴套上设有用于通过腱绳的过线孔和避让槽，避让槽沿轴套的周向方向设置在指尖的转动方向上，避让槽远离过线孔的一端设有用于减少腱绳摩擦的弯角端，所述避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述轴套轴心。此处的避让槽起的目的与转轴上的避让槽一致，均是为了实现动耦合，避让槽沿轴套周向方向设置，其一端设置在过线孔上。作为推荐，转轴和指节之间设有轴向间隙。

    速电机为何会产生火花2016-7-22如何防止永磁直流减速电机呈现噪音2016-7-22直流减速电机主要有哪几局部组成2016-7-22直流减速电机的工作原理2016-7-22微型直流减速电机的型号2016-7-22简析压力机范畴的伺服驱动以及无刷直流电机调速的应用2016-7-15锁相技术在无刷直流电机调速系统中的应用概述2016-7-15无刷直流电机的紧圈引见2016-7-15伺服直流无刷直流电机控制方式2016-7-15直流电机将来开展趋向2016-7-15直流电机的扭矩与功率的关系2016-7-15直流减速电机室友的**爱2016-6-23直流电机的“坏脾气”2016-6-20应该多尊重直流电机2016-6-20当宁波直流减速电机还不是宁波直流减速电机的时候2016-6-18我的宁波直流减速电机2016-6-18从天而降的宁波无刷行星减速电机2016-6-17我的无刷行星减速电机2016-6-17当宁波减速电机的伯乐2016-6-16致迷茫的你：问问宁波减速电机真的努力过吗？2016-6-16直流电机的爱2016-6-15天亮了，不要再辜负直流电机了2016-6-15直流电机好想你2016-6-15有爱的直流电机**温暖2016-6-15荼蘼不争春，宁波直流减速电机开**晚2016-6-14淋过青春的雨，宁波直流减速电机情终归何处2016-6-14爱宁波无刷行星减速电机的人**美丽2016-6-13**爱的无刷行星减速电机。紧凑型行星减速电机节省安装空间，适用于空间受限的自动化设备传动系统。

    所设计的估计器会计算每个关节角度的可能性来迭代地估计手的配置。一旦收敛，估计器将用于实时**手的配置，以便将来进行操作。在此基础上，他们还开发了一种算法来精确地规划和控制欠驱动手的操作，从而将被抓取的对象调整到需要的姿态。与大多数其他灵巧的操作方法相比，他们提出的框架不需要任何触觉传感或联合编码器，可以直接操作任何新对象，而不需要一个对象的先验模型。**终结果表明，该方法对不同的目标具有较高的估计精度，可以很容易地适应不同结构的手的模型。图7实验平台:顶部摄像头用于**操控点的运动，侧边摄像头用于**指尖位置OpenAI团队使用强化学习(RL)来学习灵巧的手操纵策略[7]，该策略可以在shadowhand上执行基于视觉的物体重新定位。他们采用虚拟环境进行训练，在这个环境中，随机化系统的许多物理属性，如摩擦系数和物体的外观。以增加机器人的泛化能力。**终将训练好的模型迁移到现实环境下，真实物理环境下的shadowhand表现出了良好的操作能力。证明了用RL在虚拟环境中训练的手部操作技能可以达到一个前所未有的灵巧水平。图8用强化学习训练好的灵巧手，利用视觉感知将一个立方体从初始状态操作到目标状态参考文献：[1]ZhongZhang,TaoHan,JiaPan。特殊热处理工艺强化齿轮耐磨性，确保行星减速电机在重载工况下仍保持长寿命稳定运行。香港精密行星减速电机费用

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