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    第二指节22靠近第三指节23一端设有第二转轴223、以及分别连接于第二转轴223两端的第二止挡部224，第三指节23开设有供第二转轴223穿过的第二轴孔2340，第二止挡部224开设有用于卡接第二扭簧27其中一端的第三止挡槽2240，第三指节23开设有用于卡接第二扭簧27另一端的第四止挡槽230。第二指节22的首端设有***轴孔2250，与***指节21转动连接，第二指节22的尾端设有与第三指节23转动连接的第二转轴223。两个第二止挡部224分别设于第二转轴223的两端，且第三指节23的首端夹设于两个第二止挡部224之间，第二止挡部224可以防止第三指节23首端在第二转轴223上滑动，还可以遮挡第二指节22和第三指节23之间的转动配合结构，保持手指外观面的整洁。更具体地，第二止挡槽220与第二扭簧27端部的形状相适配，由于第二扭簧27套设于第二转轴223上，第二扭簧27的簧心与第二转轴223的轴心相重合，第二止挡槽220对应的中心也与第二转轴223的轴心相重合，第二转轴223的端部连接于第二止挡槽220的槽底壁。可选地，第二扭簧27的数量为两个，分别设于第二转轴223的两端，使第三指节23的转动更平稳。相应地，每个第二止挡部224上均设有一个第三止挡槽2240。广东行星无刷减速电机报价双输出轴设计的无刷减速电机可同步驱动多轴设备，简化包装机械的传动结构设计。

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    所述四指模块包括四个四指驱动机构、用于分别驱动其中两个四指驱动机构弯曲的第二驱动机构和第三驱动机构、以及用于驱动剩余两个四指驱动机构弯曲的第四驱动机构；所述***驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构及所述第四驱动机构均固定于所述手掌外壳的内部。进一步地，四个所述四指驱动机构分别为食指驱动机构、中指驱动机构、无名指驱动机构以及小指驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述食指驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述中指驱动机构，所述第四驱动机构同时驱动所述无名指驱动机构和所述小指驱动机构。进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构自食指至小指依次排列，且所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的长度方向与四指的长度方向相同，所述***驱动机构靠近手臂设置，且所述***驱动机构的长度方向与拇指的长度方向相同。进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同，所述***驱动机构和所述第二驱动机构的结构镜像设置。进一步地，所述***驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同。进一步地。高精度的无刷减速电机，搭配编码器反馈系统，确保运动控制的高准确性与稳定性。

    ***驱动机构301、第二驱动机构302、第三驱动机构303和第四驱动机构304均为动力源，且均为单自由度输出，使驱动部分的结构相对简单，重量和体积都较小。***驱动机构301用于驱动拇指驱动机构2a弯曲，第四驱动机构304用于驱动四指中相邻的两个四指驱动机构弯曲，第二驱动机构302和第三驱动组件303分别用于驱动剩余两个的四指驱动机构弯曲。例如，第四驱动机构304用于同时驱动中指驱动机构2c和无名指驱动机构2d，第二驱动组件用于驱动食指驱动机构2b，第三驱动组件用于驱动小指驱动机构2e；或者，第四驱动机构304用于同时驱动无名指驱动机构2d和小指驱动机构2e，第二驱动组件用于驱动食指驱动机构2b，第三驱动组件用于驱动中指驱动机构2c；又或者，第四驱动机构304用于同时驱动食指驱动机构2b和中指驱动机构2c，第二驱动组件用于驱动无名指驱动机构2d，第三驱动组件用于驱动小指驱动机构2e。如此，其中两个相邻四指驱动机构采用同一个舵机驱动，减少了舵机的数量，进一步减小灵巧手驱动部分的体积，使其驱动机构只设置于手指和手掌中，不占用手臂的空间。本发明提供的灵巧手，与现有技术相比，本发明灵巧手包括拇指模块和四指模块，拇指模块和四指模块均固定于手掌外壳。高性能的无刷减速电机，以创新技术与精湛工艺，为工业自动化提供强劲稳定动力支持。广东精密无刷减速电机官网

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    在电机领域中新型无刷电机的品种是较多的，但性能**的无刷电机因受到价格的限制，其应用还不十分***。下面分别就主要的新型无刷电机进行探索与研究。直流无刷电机控制策略一般的自同步无刷直流电动机逆变器和驱动的结构图如图1所示。图中所示之驱动系统通常较多用于电压源逆变器（VSI）。电压源逆变器的对应是电流源逆变器（CSI）。VSI之所以较为***运用是因为其成本、重量、动态性能，以及易于控制均优于CSI。两种逆变器重量和成本的差异是由于VSI采用电容器进行直流耦合，而CSI须要在整流器和逆变器之间接有笨重的电抗器。VSI在动态响应能力上也与CSI不同。由于大的电抗器的作用就是满足CSI作为恒流源的较大的换向重叠角的需要，防止电机绕组中电流的快速变化，**电机的高速伺服运行。这就会加大驱动系统中阻尼器的尺寸。对于CSI所期望得到的恒流控制和恒转矩控制性能，在VSI中，也可通过其内部的电流控制环中滞后型电流控制而近似得到。术语“自同步”指的是为了定子相电流脉冲与电机各相反电势一致所需正确的各管导通顺序，驱动电路对即时转子位置信息的要求。图1基本的无刷直流电动机驱动图2是无刷直流电动机一经典的位置和转速控制方案的方框图。如果**期望转速控制。广州无刷减速电机厂家地址