由此能够缩短s34的处理所需的时间。在s34的处理之后，元件保持状态确认处理(s3)进行基于测定部135的控制，测定根据特定位置信息识别出的元件保持部35的位置(中心坐标35p的位置)与根据在s34的处理中得到的元件图像g识别出的元件p的位置之间的位置偏差量(s35：测定工序)。在s35的处理之后，元件安装处理使元件保持状态确认处理(s3)结束并移向安装处理(s4)。接着，参照图9所示的流程图来说明在元件安装处理中执行的安装处理(s4)。如图9所示，安装处理(s4)个进行基于安装控制部120的控制，将旋转头33的分度角度设定为0度或者180度(s41：安装前分度工序)。该s41的处理是为了从保持于元件保持部35a的元件p起开始元件p对于电路基板k的安装而进行的处理。即，在s41中，安装有元件保持部35a的吸嘴座34的卡合片36配置在与z轴驱动装置90a的一对夹持部95a或者第二z轴驱动装置90b的一对夹持部95b中的任意一个对应的位置(升降位置)。另外，安装处理(s4)与s41的处理并行地进行基于安装控制部120的控制，使安装头32向基板相机42的拍摄位置移动(s42)。在该情况下，在与安装头32的移动并行地进行旋转头33的分度时。电子料回收，就选上海海谷电子有限公司，用户的信赖之选，欢迎您的来电！河南工厂电子料回收市场
准备拍摄部132以旋转头33的全部分度角度来进行安装头32的拍摄。与此相对，在第二实施方式中，准备拍摄部132以旋转头33的全部分度角度中的一部分分度角度来进行拍摄。另外，对与上述实施方式相同的元件标注相同的附图标记，并省略其说明。2-1.准备拍摄处理首先，说明第二实施方式中的准备拍摄处理。在本实施方式中，准备拍摄部132对于分度至旋转头33的八个模式的分度角度中的两个模式的分度角度的安装头32进行基于元件相机41的拍摄。具体而言，实施方式的准备拍摄处理(s1)在s15的处理中使旋转头33旋转45度，与此相对，第二实施方式的准备拍摄处理在相当于s15的处理的处理中使旋转头33旋转180度。由此，在第二实施方式的准备拍摄处理中，在存储装置110中存储有基于旋转头33的分度角度被设定为0度及180度的准备图像g1、g5而掌握的两个模式的准备位置信息。2-2.元件保持状态确认处理2接着，参照图10所示的流程图来说明由控制装置100执行的元件保持状态确认处理2。元件保持状态确认处理2是取代在实施方式中说明的元件安装处理中执行的元件保持状态确认处理(s3)而执行的处理。如图10所示，元件保持状态确认处理2取得在拾取处理中拾取应拾取的后的元件p时的旋转头33的分度角度。新疆回收电子料回收价格上海海谷电子有限公司为您提供电子料回收，有想法可以来我司咨询！
安装控制部120对从设置于元件安装机1的各种传感器输出的信息、各种识别处理的结果等进行输入。而且，安装控制部120基于存储于存储装置110的控制程序、控制信息、各种传感器的信息、图像处理、识别处理的结果，向马达控制装置140发送控制信号。图像处理部130获取基于元件相机41及基板相机42的拍摄的图像数据，并执行与用途对应的图像处理。马达控制装置140基于从安装控制部120接收到的控制信号，对设置于元件保持装置30的各种马达的驱动进行反馈控制。拍摄控制装置150基于从控制装置100的cpu等接收到的控制信号，对基于元件相机41及基板相机42的拍摄进行控制。另外，拍摄控制装置150获取基于元件相机41及基板相机42的拍摄的图像数据，并将获取到的图像数据存储于存储装置110。1-4：马达控制装置140的详情接着，对马达控制装置140进行说明。马达控制装置140对设置于头驱动装置31的各种马达进行控制，使移动台32在水平方向(x轴方向及y轴方向)上移动，由此使安装头33向基板k的上方移动。其后，马达控制装置140驱动z1轴马达57及z2轴马达71，使吸嘴55沿着z轴方向下降，将元件向基板k安装。在将元件向基板k安装时，基板k由于与元件的接触而受到冲击。另一方面。
如图4所示，准备拍摄部132在分度至旋转头33的全部分度角度中的各分度角度的状态下，通过元件相机41拍摄安装头32。具体而言，在本实施方式中，安装头32具备八个元件保持部35，因此每当使旋转头33的分度角度旋转了45度时，进行基于元件相机41的安装头32的拍摄。并且，准备拍摄部132分别对于通过拍摄而得到的合计八个模式的准备图像g1～g8掌握元件保持部35的中心坐标35p，将与所掌握的中心坐标35p相关的数据与拍摄时的旋转头33的分度角度建立关联地存储于存储装置110。另外，在图4中，用双点划线图示了在准备图像g1～g8中看不到的各吸嘴座34的卡合片36、z轴驱动装置90a的一对夹持部95a及第二z轴驱动装置90b的一对夹持部95b。另外，图像处理装置130将旋转头33的八个模式的分度角度中的一个模式的分度角度定义为0度。并且，在本实施方式中，在旋转头33的分度角度为0度时，将安装于卡合片36插入于z轴驱动装置90a的一对夹持部95a中的吸嘴座34的元件保持部35定义为“元件保持部35a”。此外，在旋转头33的分度角度为45度时，将安装于卡合片36插入于一对夹持部95a中的吸嘴座34的元件保持部35定义为“第二元件保持部35b”。以下相同地，在旋转头33的分度角度为90度～315度时。上海海谷电子有限公司是一家专业提供电子料回收的公司，期待您的光临！
元件能够吸附在真空吸盘24；通过电动伸缩杆15的伸出，使活动管12的向上移动，将元件的部分从皮带输送机1上拿起；通过步进电机2的工作，可以带动齿轮3的转动，齿轮3可以带动第二齿轮4的转动，第二齿轮4可以使转动管5在固定柱6上转动，转动管5的转动带动元件的部分的转动，使元件的部分位于元件的第二部分的上方；通过电动伸缩杆15的缩回，可以通过安装板10带动活动管12的向下移动，打开第二电磁阀25，通过进气管26可以使真空吸盘24进入空气，能够方便使元件脱离真空吸盘24，使元件的部分位于元件的第二部分的装配槽内部；通过第二皮带输送机11的工作，使元件的部分和元件的第二部分移动至压板17的下方，通过第二电动伸缩杆18的伸缩可以带动压板17的移动，能够使压板17接触元件，实现对元件的压合组装；通过直线电机19沿着滑轨20进行移动，方便元件进行压合装配，通过第二直线电机28沿着第二滑轨29进行移动，方便对元件的抓取和释放，能够根据原件的位置进行移动，给使用带来便利。本实用新型皮带输送机1和第二皮带输送机11能够对元件的高效输送，可以实现对元件的快速抓取及释放，通过第二电动伸缩杆18的伸缩可以带动压板17的移动，能够使压板17接触元件。上海海谷电子有限公司为您提供电子料回收，期待您的光临！内蒙古回收电子料回收服务
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与其对应地能够减少控制装置100的控制负担。2.第二实施方式接下来，对第二实施方式进行说明。在实施方式中，判定部180对基于z轴马达产生的实际扭矩得到的马达信息与载荷进行比较，进行元件保持装置30的异常判定。相对于此，第二实施方式中，对基于扭矩指令值得到的马达信息与载荷进行比较，进行元件保持装置30的异常判定，上述扭矩指令值根据元件保持装置30的实际位置与元件保持装置30的指令位置的位置偏差而运算出。此外，对与上述的实施方式相同的元件标注相同的附图标记，并省略其说明。2-1：马达控制装置440在本实施方式中，马达控制装置440在由元件保持装置30进行的元件安装时，基于元件保持装置30的实际位置与元件保持装置30的指令位置的位置偏差来运算扭矩指令值，并将基于扭矩指令值得到的电流向z2轴马达71供给。如图6所示，第二实施方式的马达控制装置440具备参数文件生成部441、旋转检测装置442、位置控制部443、速度控制部444、电流控制部445、微分器446及电流检测器142。参数文件生成部441基于来自安装控制部120的位置指令，生成对于z2轴马达71的位置指令。旋转检测装置442对z2轴马达71的旋转相位信息进行检测。河南工厂电子料回收市场
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